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万向节死锁

概念

使用欧拉角：

• 你可以绕X轴旋转（前后翻转）
• 可以绕Y轴旋转（左右翻转）
• 可以绕Z轴旋转（平面旋转）

必须先确定旋转顺序，因为每个轴的旋转会基于上一轴旋转后新的轴的方向旋转，旋转顺序不同，结果也是不同的。

当一个旋转轴旋转90°之后，另外两个轴重合在了一起，另外两个轴的旋转变成了相同的动作，这样就失去了一个自由度的旋转能力。

比如先绕X轴旋转90度，此时左右翻转与水平旋转变成了一样的动作。

为什么欧拉角旋转顺序必须是确定的？

因为如果不确定，就无法通过简单的3个旋转角来唯一确定一个变换。

比如（20，50，30），按照正常的欧拉角，可以按照x-y-z的顺序旋转，但如果不按照正常的顺序，可以拆分成两次变换（10，50，30）+（10，0，0），即旋转顺序为x-y-z-x，这样变换出来的结果与之前不同，但总体上仍然是（20，50，30）。因此必须确定旋转顺序，然后才能唯一确定一个变换。

四元数